空间机器人系统动力学建模与控制仿真研究

摘要

本文推导了空间机器人系统的运动学及动力学方程,解决了动力学非线性项计算的问题,同时给出了详细算法,建立了空间机器人的动力学建模与控制仿真系统,用该系统对规划的路径进行闭环控制仿真,结果表明所建立的建模与控制仿真系统可以方便地完成空间机器人系统的运动学和动力学分析,能够对各种复杂控制方法的进行仿真。