基于CPNTOOLS的弧焊机器人系统仿真

摘要

本文借助于Petri网专业仿真平台cpntools对机器人柔性制造系统的Petri网模型进行了仿真模型设计,同时在仿真程序中采用了约束弧的设计思想,对所建立的模型进行简化设计,完善了模型的结构,使得模型更加简洁直观;仿真实验表明,建立的模型结构流畅,可达性好,能正确模仿焊接机器人系统,反映出系统的特征.该研究对于理论在焊接柔性系统的应用及系统协调控制,及将来提高系统加工效率做了一些前期工作.