惯导系统在动基座上的误差自估计方法

摘要

为了保证长时间工作的惯导系统的输精度，一般采用精度更高的外信息对惯导系统的误差进行定期修正。该文基于船用惯导系统(INS)在动基座上的误差特性分析，提出一种惯导系统误差自估计的方法，增强了惯导系统的自主性。分析结果表明，工作于外水平阻尼状态的船用惯导系统，其水平稳态误差超于零，方位、速度和纬度稳态误差是已地球自转周期为周期的等幅振荡，以度稳态误差也含地球振荡分量。根据这些误差的规律性及其可测性，可以利用非线性最小二乘问题求解INS输出速度的回归方程，不需要外部信息即可对INS误差估计和补偿。