基于进化的移动机器人路径规划方法

摘要

该文提出了一种新的移动机器人全局路径的进化规划算法。通过对环境建立基于位置码的四叉树模型，获得了对路径的简易编码方式；进而将进化算法用于移动机器人的路径规划，并讨论了算法的实现的若干键问题。仿真实验表明，在任意形状复杂的环境中该算法均可有效地找到最优路径。