基于区域级分类方法的夜间苹果识别

摘要

苹果采摘机器人夜间工作过程中须采用人工补光,存在平均照度低、光照不均匀等问题,受阴影和局部反光的影响严重,采集的图像细节存在缺失,同一目标不同区域的颜色和明暗差异也较大.为实现夜间人工补光条件下苹果的精确识别与定位,本文采用分水岭算法对图像进行碎片化处理,根据各碎片区域的颜色特征进行区域级的图像分类,筛选出属于目标苹果的碎片,实现对苹果的识别定位.区域级的分类方法克服了像素级分类在夜间易受到光照干扰的缺点,提高了夜间苹果识别和定位的精确度.