基于扰动观测器的农用拖拉机路径跟踪控制

摘要

基于扰动观测器和有限时间控制技术,考虑了农用拖拉机非光滑路径跟踪控制器设计问题.首先,简述了农用拖拉机的路径跟踪控制问题,并给出了跟踪控制的运动学模型.然后,利用扰动观测器观测出系统的外部扰动,并将观测出的值作为前馈量补偿给输入端; 进而,运用有限时间饱和控制方法设计系统前向通道的非光滑反馈控制器; 最后,结合基于扰动观测的前馈和非光滑控制的反馈得到一种复合控制方法,该控制方案改善了农用拖拉机路径跟踪的鲁棒性.仿真结果证实了上述方法的有效性.