避免结构奇异的冗余度机器人操作机设计的研究

摘要

该文研究了避免结构奇异的冗余度机器人操作机设计问题，通过分析了平面３Ｒ操作机及其自由度拟人手臂的结构奇异探讨了冗余度操作机的结构奇异存在的在工作空间中的分布、分类及其性态，并岂此提出了避免奇异冗余度操作的设计方法及策略。