多机器人协调系统的稳定性分析

摘要

研究了多机口传国调系统的稳定性问题，根据受扰动的多机器人协调系统动能函数与势能函数，出了多机器人协调系统的李雅普诺夫稳定性分析方法，并提出了一种内力的跟踪模型，它能确保多机器人协调控制的稳定性。