面向柔性制造单元的机器人路径规划仿真系统的研究

摘要

该文针对柔性制造单元的特点，以机器人及单元无素的层次几何建模模块和单元中相关运动设备的运动学通用的自动建模模块为基础和前提，采用分级模块化结构，根据不同的任务要求及环境信息，设计了基于不同类型机器人的多种搜索算法和分级层次路径规划策略，考虑窨和时间的复杂性，设计了单链表的翼边层次数据结构与环形双向链表图结构，统一了机器人建模、动画仿真，磁撞检验，路径规划的数据表示，仿真和实验结果表明该文提出了路径规划仿真系统是十分有效，易于实用的。