多机器人系统的控制结构与合作机制

摘要

该文分析了两种基本的多体控制结构，提出实现多机器人合作的策略，基于竞争方式的子任务指定和通过窨资源的合理分配实现动态合作，根据需求选取混合式结构，用ＦＳＭ建立系统状态转换图，并介绍了两项实现合作的关键技术；ＩＲＣ技术和动态优先级设定。