喷漆机器人喷涂均匀性的规划

摘要

提出了一种针对喷涂均匀性的设计方案.介绍了喷涂机器人的喷头数学模型,并根据其数学模型确定了喷涂间距与喷枪到门距离的关系.对比了二次喷涂重叠与三次喷涂重叠的厚度差别,确立使用二次喷涂重叠.针对间距改变时的厚度变化情况,提出了一种后移喷枪使喷涂趋于均匀的轨迹规划方法.同时对喷涂过程中喷枪的参数作了分析与处理,使得物体表面较为简单的实现喷涂均匀.