偶数、李代数方法在机构运动学逆解的应用

摘要

本文主要目的是探讨三个位移积的特性.众所周知,一般意义上的欧拉角(Euler)和布里安特(Briant)角通常用来描述机器人的旋转运动.然而,对于三个任意位移的积:R=R<,1>R<,2>R<,3>研究较少.应用李代数方法,本文证明了,任一位移R可以分解成三个位移的积的形式;并且给出了其逆解的解析解,这一结果为解决更复杂的运动学逆问题打下基础.