一类非线性系统的随机闭环自适应预测控制

摘要

本文针对一类非线性状态空间模型描述的仿射系统,提出了一种基于微分几何的非线性隐式闭环自适应预测控制算法,并通过仿真验证了其有效性和鲁棒性.考虑到许多实际问题中不允许开环辨识,算法中采用了闭环子空间辨识.算法中每一步的在线辨识与控制器设计只需用一次QR分解与奇异值分解即可完成,因而没有显式出现对象的状态空间模型,特别适合于在线实时控制,具有诱人的应用前景.