并联机器人的H<,∞>鲁棒自适应控制

摘要

针对液压并联机器人存在参数不确定性及外界干扰的特点,基于H<,∞>控制理论,设计了一种H<,∞>鲁棒自适应控制器,外界干扰可以被有效抑制为任意的给定指标以下,并且对参数变化具有完全的自适应性,实现了对系统轨迹的渐近跟踪.仿真结果证明了该方法的有效性.