二次调节力矩控制中的摩擦问题及其模糊控制补偿方法

摘要

本文对于二次调节力矩控制系统的摩擦现象及其模糊控制补偿方法进行了研究.给出了二次调节力矩控制系统的数学模型,用以进行摩擦现象及其补偿的理论和仿真分析;结合实验测试结果,建立了一个包含静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦和Stribeck效应等因素在内的摩擦模型,用以近似地反映现实中复杂的摩擦现象,这对于研究力矩控制时摩擦对于系统的影响非常有益.仿真和实验结果证明了摩擦模型的有效性;也证明了模糊控制器对于非线性摩擦补偿和提高系统的精度的有效性.