基于二型模糊控制的航空惯性稳定平台摩擦补偿方法

摘要

本发明公开的一种基于二型模糊控制的航空惯性稳定平台摩擦补偿方法，首先，根据航空惯性稳定平台的机械结构，分析得到平台机械结构摩擦主要来源；其次，采用电流、速率、位置三环控制的逻辑，构造航空惯性稳定平台的三环控制系统；抑制系统多种扰动，补偿摩擦干扰力矩；第三，建立二型模糊控制系统，利用二维模糊器对精确值的输入进行处理得到模糊输入集，然后通过推理机结合设置的规则库、数据库得到模糊输出集，最后利用降型器和解模糊器得到最后的降维集和精确值的输出，实现非线性摩擦扰动补偿。在满足设计的要求同时增强系统应对不确定性干扰的能力和鲁棒性，实现摩擦扰动高精度补偿，提高惯性稳定平台的控制精度。