鲁棒H<,∞>最优控制两级倒立摆

摘要

基于最优控制的思想,针对两级倒立摆的参数摄动及干扰,设计鲁棒H<,∞>最优控制器,并在两级倒立摆实验装置上进行控制.实验结果表明,鲁棒H<,∞>最优控制器的两级倒立摆系统,具有很强的鲁棒稳定性和抗干扰能力.