船舶运动非线性控制发展的一个新方向

摘要

不完全驱动水面船舶是一个结构复杂的、非线性、非完整系统,研究对其控制方法是当前倍受关注的话题.本文介绍了当前船舶运动非线性控制研究发展的一个新方向一种基于逻辑的混合控制策略及其在船舶自动靠离泊控制设计中的应用.这种基于逻辑的混合控制律,不但能够很好地克服"Brockett's条件"对非完整系统控制设计的限制,而且还有效地克服了"持续激励"条件的限制,使得控制效果非常理想.实例表明,基于逻辑的混合控制策略在船舶自动靠离泊控制中是十分适用的.