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二轮独立驱动移动机器人轨迹跟踪控制

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针对二轮独立驱动移动机器人,提出一种基于模型的自适应控制方法.控制器设计基于动力学模型,且考虑到了两独立驱动轮运动中的耦合因素.对传统的自适应控制输入进行修改,将电机的输出力矩控制在合理范围内并且光滑.仿真结果证明了所提方法的有效性.

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来源
《2007中国控制与决策学术年会》|2007年|435-438|共4页
会议地点无锡
作者
孙子文; 常丛丛;
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作者单位

中国自动化学会;

中国航空学会;

中国系统仿真学会;

中国人工智能学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类智能机器人;
关键词
移动机器人; 独立驱动; 自适应控制; 跟踪控制;
入库时间 2022-08-17 10:27:09

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