非完整机器人研究综述

摘要

非完整机器人是运动约束表现为不可积微分方程的一类机器人。非完整机器人具有控制输入数目少于可达位形空间维数的欠驱动特点,其设计与控制涉及机器人学与分析力学、非线性控制理论等学科相融合的问题。重点综合介绍了非完整机器人的发展、研究现状及其特性,从开环控制和闭环控制两个方面综述了非完整机器人运动规划与控制及其稳定性问题,最后对非完整机器人的研究发展方向进行了展望。