基于立体视觉的机器人目标识别与跟踪

摘要

针对目前自主移动机器人目标物体跟踪方法大多存在速度较慢,误识别率较高等缺点。以Pioneer 3-DX移动机器人立体视觉系统为平台,提出了一种基于颜色特征和形状提取相结合的方法来识别物体。在获取环境图像后,对所存在的图像畸变进行校正,并分割所得到的图像,然后利用物体基本形状的先验知识,根据具体要求和需要来识别物体。在对物体质心进行立体匹配并计算质心的空间坐标后,发送命令给机器人本体,使机器人能根据已设定的规则进行目标跟踪.在非结构环境下的实验表明,该方法具有较强的实时性和鲁棒性。