非完整移动机器人的路径跟踪控制

摘要

本文对于非完整四轮式移动机器人,基于人工驾驶思想,在有大初始偏差的情况下调整机器人的角度并规划临时路径,采用模糊控制技术,分别设计了角速度和速度控制器,实现了机器人跟踪路径的目的.通过对初始角度的精确调整,使得角速度模糊控制器变得简便,提高了跟踪的效率.对直线和圆形路径进行了跟踪仿真,结果表明跟踪效果良好稳定.