后轴独立转向的三轴车辆控制策略分析研究

摘要

本文建立了二自由度三轴车辆后轴独立转向的运动微分方程,根据零侧偏角控制策略,推导出比例前馈及前馈＋横摆角速度反馈两种主动后轮控制方法下的转角控制规律,进行了时域响应特性仿真研究。对比分析不同转向控制方法对于车辆状态的作用及影响。