未知环境下的移动机器人主动寻径导航策略

摘要

针对纯粹反应式的导航算法有时会出现“没有远见”现象的问题，设计了一种基于行为和路径子目标的主动寻径导航策略。该策略首先利用目标点和远距离传感器的信息生成可行路径子目标点，接着使用决策树实现快速的行为决策。基于圆弧轨迹的运动方式使之能以平滑的路径逼近目标。仿真结果证明了有效性。