基于行为的足球机器人跟踪球路径规划

摘要

针对在ROBOCUP比赛中的对跟踪球快速性要求，提出了基于反应范式的行为设计方案，使机器人以环境激励反射方式找到球。扩展人工势场而引入广义场来合成各行为生成向量，通过协调机制来对机器人各行为控制来达到预期目标。实验证明此方法的可行性及有一定的快速性，且较传统的路径规则方法更简单适用。