基于全局视觉的足球机器人路径规划方法

摘要

基于机器人小车运动到定点常用的Turn-Run-Turn控制方法,根据机器人小车的物理特性,设计了一种新的切线路径规划方法。该方法把小车在运动过程中受到的物理特性限制抽象为障碍物,加入到环境中,使得算法简单,计算量小,对机器人初始条件没有限制。仿真实验表明,机器人小车能在较高速度下有效避开障碍并按需要的姿态到达目标。