一类输入受限全驱EL系统的动态脉冲混杂全局调节

摘要

考虑全驱动输入受限的欧拉——拉格朗日系统的全局调节问题,给出一种脉冲混杂全局镇定控制器,基于非线性脉冲混杂系统的扩展LaSalle不变集原理证明了闭环系统的全局稳定性。从能量控制角度与经典的“重力补偿+饱和阻尼注入”控制方案进行比较,定性说明本控制方案的简单、有效性,最后以某一二自由度直接驱动机器手臂为仿真对象,结果表明本文所给的控制方案具有更好的动态响应特性及较好的鲁棒性能。