VS50机器人运动学分析

摘要

以垂直七关节机器人VS50为例，构建了该机器人的CAD模型和D-H坐标系。根据机器人D-H矩阵理论，通过VS50机器人工件中心坐标系向机座坐标系的齐次坐标变换，建立丁该机器人运动学正问题的数学模型。求解该方程并测量该模型在运动仿真前后其工件中心的位置，使VS50机器人的数学模型和运动仿真得到了相互验证。垂直七关节机器人运动学建模，对于研究开发该类机器人有一定的参考意义。