基于迭代策略的桥式吊车运动规划

摘要

本文提出了一种基于迭代策略的桥式吊车运动轨迹规划方法。首先根据约束条件和操作经验选择了一条S形参考轨迹，并针对吊车运动学方程的特点为其引入了抗摆环节；然后基于迭代策略规划出了一条理想的轨迹，并使用 Lyapunov方法对其稳定性进行了证明；最后对规划得到的轨迹进行了仿真验证，结果表明所规划的轨迹能实现对台车的精确定位和负载摆动的有效抑制。