约束反推滑模飞行器姿态控制律设计

摘要

本文提出了一种利用反推滑模变结构控制方法实现飞行器姿态控制的新方法。针对飞行器姿态控制系统具有非线性、强耦合、模型摄动大的特点，采用两步反推滑模变结构控制方法设计了飞行器的控制律，引入中间虚拟控制变量，简化了控制律，便于工程实现。采用命令滤波器，克服了传统求导方法计算量大和实际作动器约束的问题。引入柔性双极型Sigmoid函数代替切换函数，消除了滑模到达阶段的抖振。仿真结果表明，系统具有很好的动态和稳态性能，控制器具有很强的鲁棒性，为飞行器姿态控制提供了一种新的途径。