用于星球探测的自组装群体模块化机器人

摘要

随着我国探月工程的开展，具有很强自适应能力的星球探测机器人是未来空间机器人研究的一个重要方向。由于星球表面地形多变，探测机器人处于复杂的非结构化环境中，因此文章提出一种结合了自重构和群体机器人特点的自组装模块化机器人(Sambot)。每一个模块都能够自主移动，同时通过对接机构可与多个其他的模块连接在一起，形成具有更强运动能力的集合体机器人；文章介绍了总体设计，包括机械结构和控制系统；分析了Sambot可能组成的一些典型构型，以适应复杂多变的地形；最后，展示了机器人的仿真实验和硬件实验。Sambot机器人平台由于综合了多种类型机器人的优势，增强了其在星球探测过程中的适应性。