腹腔镜术

摘要： 目的:分析探讨疼痛链式管理方案在小儿腹腔镜术后镇痛中的应用效果。方法:选取2020年1月—2020年12月于本院进行腹腔镜手术的86例腹股沟疝患儿作为研究对象,随机将其分为管理组与常规组,各43例。比较两组患儿手术后48小时的疼痛评分和陪护家长定义患儿疼痛控制的满意率及其控制疼痛过程中产生焦虑、抑郁等负面情绪。结果:术后48h内两组行为评估量表(FLACC)、面部表情疼痛量表(FPS)疼痛评分比较,管理组明显低于常规组(P<0.05);管理组陪护家长对疼痛控制的满意率为90.70%,明显高于常规组家长满意率的72.09%(P<0.05);管理组家长的医院焦虑、抑郁量表(HADS)评分均低于常规组家长(P<0.05)。结论:疼痛链式管理应用在小儿腹腔镜术后镇痛中,可有效减轻患儿术后疼痛感,缓解陪护家长焦虑、抑郁等负面情绪,提高家长对患儿术后镇痛的满意度。

摘要： 目的:探究腹腔镜术后加用地屈孕酮治疗卵巢型子宫内膜异位症(EMs)疗效及对血清人附睾分泌蛋白4(HE4)、抗缪勒氏管激素(AMH)表达的影响。方法:选取2019年1月1日—2021年6月30日在本院接受腹腔镜手术的卵巢型EMs患者90例,随机分为常规组(45例)及联合组(45例),两组均术后给予孕三烯酮治疗,联合组加用地屈孕酮治疗。比较两组血清HE4、AMH水平变化,疼痛情况[疼痛模拟视觉评分法(VAS)],症状改善情况,临床疗效及不良反应发生情况。结果:与治疗前比较,两组治疗后血清HE4、AMH水平、盆腔痛、性交痛及痛经VAS评分均明显降低,且联合组幅度大于常规组(P0.05);治疗总缓解率联合组(93.3%)高于常规组(73.3%)(P0.05)。结论:腹腔镜术后加用地屈孕酮治疗卵巢型EMs有效降低患者血清HE4、AMH水平,减轻疼痛,改善临床症状且安全有效。

摘要： 目的分析左氧氟沙星联合甲硝唑对妇科患者腹腔镜术后预防切口感染的临床效果。方法选取98例行妇科腹腔镜手术患者,按照随机数字表法分为对照组与试验组,每组49例。对照组采用甲硝唑治疗,试验组采用甲硝唑联合左氧氟沙星治疗。比较两组手术前后炎性因子水平及术后感染率。结果手术前,两组血清可溶性粘附分子-1、C反应蛋白、白细胞介素-6水平比较,差异无统计学意义(P>0.05);手术后3d,两组血清可溶性粘附分子-1、C反应蛋白、白细胞介素-6水平均明显低于手术前,且试验组明显低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。试验组术后感染率为4.08%,明显低于对照组的16.33%,差异有统计学意义(P<0.05)。结论左氧氟沙星联合甲硝唑在预防妇科患者腹腔镜术后切口感染效果显著,且可明显降低炎性因子水平,值得临床推广与应用。

摘要： 目的:分析影响卵巢子宫内膜异位囊肿(OEM)育龄患者腹腔镜术后自然妊娠的相关因素。方法:回顾性分析2016年12月-2019年12月在本院行腹腔镜手术治疗的OEM育龄患者150例,根据患者术后3年内是否成功自然妊娠分为成功组66例、未成功组84例。分析患者年龄、体质指数(BMI)、卵巢囊肿侧别、子宫内膜异位症生育力评分(EFI)、美国生殖医学协会子宫内膜异位症分期(rAFS)、既往盆腔手术史、术后输卵管通畅情况等信息,logistic回归分析可能影响患者腹腔镜术后自然妊娠成功的相关因素。结果:logistic回归分析显示,年龄>35岁、输卵管双侧囊肿、术后输卵管不通畅为影响OEM育龄患者腹腔镜术后自然妊娠的独立影响因素,建立OEM育龄患者腹腔镜术后自然妊娠的logistic回归风险预测模型:P=1/[1+e(-2.427+0.621×(年龄)+0.615×(囊肿侧别)+0.722×(术后输卵管通畅)],Hosmer-Lemeshowχ^(2)=4.703,P=0.789,受术者工作曲线分析显示,风险预测模型预测术后自然妊娠的曲线下面积为0.776。结论:临床针对影响腹腔镜术后自然妊娠的相关影响因素进行筛查,及早开展预防干预措施,控制相关因素,提高术后自然妊娠率。

摘要： 目的研究凝血四项、血浆D-二聚体(D-D)、N末端脑钠肽前体(NT-proBNP)水平与结直肠癌患者术后深静脉血栓形成(DVT)的关系。方法选择首都医科大学附属北京世纪坛医院2017年9月至2021年2月诊治的106例结直肠癌患者,根据是否发生DVT分为DVT组(n=24)和非DVT组(n=82),均于术前检测凝血四项、血浆D-D和NT-proBNP水平,分析上述指标对术后DVT的预测效能,并评估影响术后DVT发生的因素。结果DVT组患者APTT、NT-proBNP水平显著高于非DVT组,TT、D-D水平显著低于非DVT组,差异均有统计学意义(P0.05)。凝血四项、血浆D-D、NT-proBNP水平联合预测术后DVT的AUC值以及敏感度最高(P3 d、凝血四项存在两项及以上异常、D-D≤1.51μg/mL、NT-proBNP>94.79 pg/mL是影响术后DVT发生的危险因素(P<0.05)。结论凝血四项、血浆D-D以及NT-proBNP水平的异常变化均与结直肠癌患者术后DVT发生相关,监测上述指标变化对于预测患者DVT发生有较高价值。

摘要： 目的探讨机器人辅助腹腔镜肾部分切除术中捆绑缝合法的安全性及有效性。方法回顾性收集并分析2018年12月-2019年12月期间由同一术者采用捆绑式缝合法完成的机器人辅助腹腔镜肾部分切除术患者的一般特征、手术参数、病理结果和术后并发症等。结果共106例患者纳入研究,平均年龄(53.3±14.1)岁、肿瘤最大径(38.2±13.0)mm,R.E.N.A.L.评分为(8.2±1.8)分;所有患者均未转开放或者根治性手术,术后病理切缘均为阴性;平均手术时间、术中失血量、热缺血时间以及术后住院时间分别为(119.8±47.3)min、(81.9±64.3)mL、(14.2±3.3)min、(6.9±1.3)d,术后患者整体肾脏功能平均下降13.4%;术后7例(6.6%)患者发生并发症,其中2例(1.9%)患者发生ClavienⅢ级并发症。中位随访时间为13.4(IQR:10.2~16.4)个月,1例患者于术后8个月出现局部复发,1例患者于术后12个月出现骨转移,分别予以行根治性手术及靶向药物治疗,目前带瘤生存。结论捆绑缝合法机器人辅助腹腔镜肾部分切除术可缩短肾脏热缺血时间、减少术中出血量、降低术后并发症发生率,有利于术后肾脏功能恢复,安全有效。

摘要： 目的:分析不同类型输卵管性不孕病人经宫腹腔镜手术后的自然妊娠结局。方法:回顾性分析因输卵管因素不孕行宫腹腔镜手术的病例226例。按照输卵管梗阻部位和侧别分为单侧输卵管近端梗阻、双侧近端梗阻、一侧近端一侧远端梗阻、单侧远端梗阻、双侧远端梗阻、不全梗阻,采用近端插管、伞端造口、伞端成型及盆腔粘连松解术等手术方式,术后至少有一侧输卵管通畅。比较不同类型输卵管性不孕病人手术治疗后1年内的自然妊娠情况。结果:单侧近端梗阻、双侧近端梗阻、单侧远端梗阻、双侧远端梗阻、不全梗阻的病人术后妊娠率差异均无统计学意义(P>0.05)。226例病人术中发现盆腔粘连192例,轻度盆腔粘连术后临床妊娠率46.7%,重度盆腔粘连术后临床妊娠率16.3%,差异有统计学意义(P5年的病人术后临床妊娠率14.3%,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:不同类型输卵管性不孕病人行相应的手术治疗是可行的,术后妊娠率无显著差异。重度盆腔粘连的病人术后妊娠率低,不适合期待试孕。年龄和不孕时限可能是影响术后妊娠的独立因素。

摘要： 目的:对未育子宫肌瘤患者腹腔镜术前应用GnRH-a治疗的临床效果进行探究。方法:选择本院收治的未育子宫肌瘤患者116例纳入本次研究,选取时间为2017年6月至2019年7月。通过随机数字表法将其划分为甲组(n=58)和乙组(n=58),甲组在手术之前没有接受任何药物,乙组在手术治疗前接受GnRH-a治疗。对比两组的治疗效果。结果:与治疗前相比,乙组治疗后的子宫体积、子宫肌瘤体积明显缩小(P<0.05);与甲组相比,乙组的术中出血量、手术时间和住院时间明显更低/更短(P<0.05);两组患者均顺利完成手术,没有出现子宫切除或者中转开腹病例,均达到100.0%的成功率;经过12个月的随访,甲组中有8例复发,复发率为13.8%,乙组中没有复发,复发率为0.0%,乙组的复发率明显低于甲组(χ2=5.733,P<0.05)。结论:在未育子宫肌瘤患者接受腹腔镜术前,采用GnRH-a实施治疗可以有效减少子宫体积、子宫肌瘤体积,减少患者术中出血量和手术时间,缩短其住院时间,还可以降低术后复发率。

摘要： 术后恶心呕吐(postoperative nausea and vomiting,PONV)是Trendelenburg体位腹腔镜手术后最常见的并发症之一,尤其是妇科腹腔镜手术,其发生率可高达69.7%,远高于一般手术30%左右的发生率[1-2]。Trendelenburg体位腹腔镜手术后PONV的发生与术中颅内压(intracranial pressure,ICP)的升高有关[3]。Trendelenburg体位和术中气腹会增加ICP,ICP过度升高也会对脑灌注与局部脑氧饱和度(regional cerebral oxygen saturation,rSO_(2))产生影响。然而,目前有关这类手术中rSO_(2)的变化与PONV是否具有相关性的研究较少。本研究拟通过观察Trendelenburg体位下妇科腹腔镜手术中rSO_(2)的变化,探讨术中rSO_(2)变化趋势与PONV的相关性,为临床提供参考。

摘要： 目的调查异位妊娠患者腹腔镜术后性生活质量,并采用Logistic回归分析相关影响因素,为改善其术后性生活质量提供参考依据。方法选取2020年9月至2021年6月湖州市妇幼保健院收治的128例异位妊娠患者作为研究对象。调查其的基线资料和术后6个月的女性性功能指数量表(FSFI)评分。采用单因素和多元Logistic回归分析异位妊娠患者腹腔镜术后性生活质量低下的影响因素。结果128例异位妊娠患者腹腔镜术后平均FSFI得分为(28.78±0.95)分,明显低于术前,差异具有统计学意义(P<0.05);其中42例(32.81%)FSFI总分<26.55分,划为性生活质量低下组。多元Logistic回归分析结果显示,年龄≥35岁、文化程度初中及以下和重度焦虑是异位妊娠患者腹腔镜术后性生活质量低下的影响因素(P<0.05)。结论异位妊娠患者腹腔镜术后性生活质量较术前降低,其影响因素包括年龄、文化程度和焦虑程度。

摘要： 目的：探讨促进腹腔镜术后肛门排气的有效方法.方法：选取80例腹腔镜治疗患者,随机分为两组,对40例试验组患者术后6小时始予陈皮36克,分2次用开水泡水代茶服,隔6-8小时一次.结果：腹腔镜术后采用陈皮泡水代茶服的患者其肛门排气时间明显短于常规处理的患者(P＜0.05).结论：陈皮汤具有促进腹腔镜术后肛门排气、加快消化功能恢复.

摘要： 中医药在子宫内膜异位症腹腔镜术后治疗中具有不可取代的地位。研究证实中药能明显改善患者痛经、盆腔痛等临床症状，减少副作用、显著降低腹腔镜术后的复发率，提高术后妊娠率。相比于单一的中药或者西药治疗，中西医结合则优势互补、中西合璧、疗效更佳。临床应用以中药内服形式较为常见，但也不乏保留灌肠、外敷、肌肉注射等其他给药途径。目前已证实中药能通过改善患者血清性激素水平，调节血清基质金属蛋白9(MMP-9)与组织抑制因子1(TIMP-1)两者比值，降低血液流变学各项指标发挥治疗作用，但具体机理仍尚未明确，仍待研究。

摘要： 目的：探讨子宫内膜异位症伴不孕患者腹腔镜手术联合促性腺激素释放激素激动剂(GnRHα)治疗后的自然妊娠率及自然流产、宫外孕、早产、足月产等妊娠结局.方法：纳入2009年至2010年在华西第二医院行腹腔镜手术治疗的子宫内膜异位症伴不孕患者256例,排除男性不孕及女性输卵管不孕等其他不孕因素,随机分为单纯腹腔镜手术组127人(A组),腹腔镜联合GnRH-α组129人(B组).A组患者术后不应用任何药物,避孕1个月后开始试孕,B组患者术后第3天开始肌肉注射GnRH-α(达菲林)3.75mg/次,每28天1次,共用3次,停药后开始试孕,术后电话随访12～28个月,对两组患者术后试孕6个月、12个月的累计自然妊娠率及自然流产、宫外孕、早产、足月活产率等妊娠结局进行分析.结果：A、B两组患者术后试孕12个月的累积妊娠率分别是52.7％ (58/110)与69.7％ (83/119),差异有统计学意义(P＜0.05).两组患者术后试孕12个月的累计自然流产率、宫外孕率、早产率及足月产率比较,差异无统计学意义(P＞0.05).但与一般群体比较(一般群体自然妊娠中发生自然流产、宫外孕及早产的发生率分别为10～15％、1％、5～15％),A、B两组患者的宫外孕率增加,同时A组患者的自然流产率也高于一般群体.结论：腹腔镜术后联合GnRH-α治疗较单纯腹腔镜手术治疗对提高子宫内膜异位症不孕患者的妊娠率有更好的效果.GnRH-α对宫外孕、早产不良妊娠结局的发生无改善,是否改善内异症患者自然流产的妊娠结局,需要扩大样本量进一步研究.

摘要： 目的：评价腹腔镜术中EST技术治疗胆囊合并胆总管结石的临床价值。方法：对108例采用腹腔镜术中EST技术治疗的胆囊合并胆总管结石病人的临床资料进行分析.男性44例,女性64例.采用顺行导丝引导术中EST 95例;13例病人采用逆行导丝引导术中EST.观察术中EST的手术时间、手术成功率以及相关手术并发症。结果：108例病人中,95例经胆囊管造影成功,采用顺行导丝引导的术中EST技术全部获得成功。术中EST手术时间为10分钟-45分钟,平均为19.7分钟;术后3例发生胰淀粉酶血症,无ERCP相关急性胰腺炎发生。13例病人采用逆行导丝引导的术中EST技术,12例获得成功,1例失败后中转为腹腔镜胆管切开取石获得手术成功.术中EST的手术时间为15分钟-34分钟,平均为20分钟;术后发生2例ERCP相关急性胰腺炎.腹腔镜术中EST总成功率为99.1％。结论：腹腔镜术中EST技术能够一期完成LC与EST治疗,成功率高,病人痛苦轻,是治疗胆囊合并胆总管结石的理想术式.顺行导丝引导术中EST技术不仅提高术中EST的成功率,而且有效降低ERCP相关急性胰腺炎的发生,是术中EST的理想技术。

摘要： 慢性输卵管炎引起的输卵管积水在输卵管病变中又最为常见。本研究针对输卵管积水性不孕宫腹腔镜术后采用中医药多途径治疗，取得了较好的临床疗效。选择2009年2月-2011年2月某院妇科住院的140例输卵管积水性不孕患者。治疗组：原发性不孕20例，继发性不孕50例；对照组：原发性不孕28例，继发性不孕42例。治疗组口服通管促孕合剂，所有患者术后阴道血止或月经净后3天行盆腔炎综合治疗。对照组宫腹腔镜术后不做治疗。结果经统计学分析治疗组输卵管通畅情况、妊娠情况、中医症状疗效均优于对照组。输卵管积水性不孕宫腹腔镜术后采用中医药多途径综合疗法，内外合治，针药并施，标本兼顾，疗效显著，值得临床进一步推广、应用。

摘要： 目的：回顾一例腹腔镜手术术中缝针丢失的病例,总结寻找缝针的几点体会，并对相关文献进行综述。方法：回顾一例腹腔镜手术中经穿刺套管进缝针后缝针丢失患者的临床资料，总结寻找缝针的体会和经验。结果：患者,女性,行腹腔镜子宫肌瘤剔除术,持针器加持近针尾处缝线(0号,40mm VICRYZ,Ethicon,Inc),从左下腹10mm trocar刺口处进针，进入腹腔后,腹腔镜仅看到缝线,与针连接端断裂,未见缝针。用0度角腹腔镜全面检查盆腹腔未见针。检查各个角落及小肠肠攀间,未见缝针.术中放射科医生协助拍腹部平片,可见缝针位于左下腹.使用C型臂X线仪获得侧位和斜位片,但仍未能找到针所在部位.考虑缝针可能未进入腹腔,位于皮下可能性大,遂扩大左下腹刺口至2cm,一手指深入腹腔,配合腹腔外手指触摸皮下组织,反复寻找，后于距切口约5cm位置筋膜上位置找到缝针并取出。结论：患者年轻筋膜韧性较高，故进针过程中恰好切割针尾与缝针连接处，导致缝针断裂。

摘要： 在腹腔镜直肠乙状结肠手术中,当切除肿瘤后进行消化道重建时，远近端肠管有时会出现血运改变，术中难以对肠管生机进行判断，术后发生吻合口漏。术中肠管血运改变主要与结肠系膜血管的解剖学因素和手术操作有关。结肠壁的直接血供来源是边缘血管弓，边缘血管弓的完整性、通畅性是决定肠管存活率的关键。然而，边缘血管弓在不同区段直径大小不等，搏动强弱不一，有时甚至中断，对术中结肠的切除吻合造成影响.最常见的3处吻合不全区域有：(1)回结肠动脉与右结肠动脉之间;(2)中结肠动脉与左结肠动脉之间-脾曲的griffiths关键点;(3)乙状结肠动脉最下支与直肠上动脉之间-sudeck危险区。在腹腔镜结直肠癌根治手术中,应注重预防性保护残留肠管的血供,保护边缘血管弓，警惕上述三处的血管解剖变异.应在精准的解剖部位结扎血管，以保证残端的良好血供,从而确保结直肠吻合口的正常愈合。对于老年体弱、糖尿病等患者尤其注意保护结肠血运，如对吻合口有疑虑,应行保护性末端回肠造口。

摘要： 目的:探讨中药配合腹腔镜治疗输卵管因素性不孕症血瘀证的疗效.方法:将符合输卵管因素性不孕血瘀证患者41例随机分为治疗组21例,采用中药结合腹腔镜治疗,对照组20例单用中药治疗,治疗3个疗程后统计疗效.结果:中药治疗3个疗程总受孕率治疗组38.1％高于对照组10％,两组比较有差异(P＜0.05).结论:中药配合腹腔镜在治疗输卵管因素性不孕症血瘀证中,能提高中药治疗的疗效.

摘要： 目的:探讨中药配合腹腔镜治疗输卵管因素性不孕症血瘀证的疗效.方法:将符合输卵管因素性不孕血瘀证患者41例随机分为治疗组21例,采用中药结合腹腔镜治疗,对照组20例单用中药治疗,治疗3个疗程后统计疗效.结果:中药治疗3个疗程总受孕率治疗组38.1％高于对照组10％,两组比较有差异(P＜0.05).结论:中药配合腹腔镜在治疗输卵管因素性不孕症血瘀证中,能提高中药治疗的疗效.

摘要： 目的:探讨中药配合腹腔镜治疗输卵管因素性不孕症血瘀证的疗效.方法:将符合输卵管因素性不孕血瘀证患者41例随机分为治疗组21例,采用中药结合腹腔镜治疗,对照组20例单用中药治疗,治疗3个疗程后统计疗效.结果:中药治疗3个疗程总受孕率治疗组38.1％高于对照组10％,两组比较有差异(P＜0.05).结论:中药配合腹腔镜在治疗输卵管因素性不孕症血瘀证中,能提高中药治疗的疗效.

摘要： 本发明公开了腹腔镜手术拉钩、腹腔镜手术组织取出组件及取出方法，其中腹腔镜手术拉钩包括牵拉钳，包括第一牵拉臂和第二牵拉臂，第一牵拉臂可转动地连接于第二牵拉臂；第一先导叶片，适于安装于第一牵拉臂；第二先导叶片，适于安装于第二牵拉臂；腹腔镜手术拉钩具有相互靠近状态和相互远离状态，在腹腔镜手术拉钩处于相互远离状态时，第一先导叶片和第二先导叶片之间形成取物通道。操作者通过操作牵拉钳即可控制两个先导叶片的张开和闭合，从而控制两个先导叶片在相互靠近状态和相互远离状态之间相互切换，结构简单，操作方便，并且第一先导叶片、第二先导叶片、第一牵拉叶片以及第二牵拉叶片能够形成环形，对腹腔切口进行360°无死角保护。

摘要： 本发明提供了一种外科腹腔镜器械、腹腔镜手术器械及腹腔镜介入套件。根据本发明的一种外科腹腔镜器械，包括：连接组件，具有轴、第一端和第二端；末端执行器，其具有在连接组件的第二端入射到连接组件的轴的旋转轴，末端执行器安装在所述装置连接组件的第二端上；操纵单元，具有在连接组件的第一端入射到连接组件的轴的旋转轴，所述操纵单元安装在第一连接组件的第一端；传递运动的装置，用于将运动从所述操纵单元传输至末端执行器。

摘要： 本发明提供了一种涉及腹腔镜手术机器人领域的用于腹腔镜手术机器人的无菌隔离装置及其腹腔镜手术机器人，包括机器臂、执行臂、非弹性透明薄膜、连接器以及器械，执行臂连接于机器臂上，器械通过连接器连接于执行臂上，非弹性透明薄膜一端套进机械臂上，非弹性透明薄膜另一端粘结于连接器上，使机器臂、执行臂以及部分连接器套在非弹性透明薄膜内部。本发明通过快换开关实现各部件的快速安装更换，具有易用性；通过非弹性透明薄膜实现绝对密封，具有安全性；且非弹性透明薄膜，材料常见易制作，具有经济性，一方面避免了弹性体对电机的干扰，另一方面实现了绝对无菌的隔离，可大大提高手术的安全性。

摘要： 本发明提供了一种涉及腹腔镜手术机器人领域的用于腹腔镜手术机器人的力反馈感知装置及其腹腔镜手术机器人，包括机械臂、执行机构、透明无菌薄膜、连接器、器械以及力传感器，执行机构连接于机械臂上，器械通过连接器连接于执行机构上，透明无菌薄膜一端套于机械臂上，透明无菌薄膜另一端连接于连接器上；力传感器固定于执行结构上，力传感器穿过连接器延伸于器械上，器械将末端轴向受力传递给力传感器。本发明将力传感器固定执行器上，并通过整个器械传递轴向上的力来实现对力的感知；力传感器与器械通过透明无菌薄膜隔离，再通过一个弹性体与器械进行接触，实现了无菌隔离，无须对传感器进行灭菌消毒。

摘要： 本发明提供了一种涉及腹腔镜手术机器人领域的用于腹腔镜手术机器人的一次性低成本器械及腹腔镜手术机器人，包括器械、无菌透明薄膜、操作杆以及执行工具，执行工具通过操作杆连接于器械上；执行工具包括固定座、腕部、指根以及指头，指头连接于指根上，指根连接于腕部上，腕部连接于固定座上，固定座连接于操作杆；无菌透明薄膜一端粘接于指头末端，无菌透明薄膜另一端套接于器械上，再将指头通过倒刺片连接于指根上，实现指头的快速拆卸和更换。本发明通过指头与指根的快速装卸，降低了耗材成本；一次性使用更安全，结构简单，解决力反馈问题。

摘要： 本发明提供了一种涉及医疗器械领域的用于腹腔镜手术机器人器械的快速连接装置及腹腔镜手术机器人，包括执行器、无菌连接器快换开关、无菌连接器、器械快换开关以及器械，器械一端上设有器械快换开关，器械通过器械快换开关连接于无菌连接器上，执行器上设有无菌连接器快换开关，无菌连接器通过无菌连接器快换开关连接于执行器上。本发明通过凸起和槽口配合实现圆周方向和轴向上的限制；通过孔销之间的配合实现开关圆周方向上的旋转自由度；通过磁吸放置限制开关松脱；结构简单，可实现快速更换，使用方便，稳定可靠。

摘要： 本发明提供了一种涉及医疗器械领域的基于腹腔镜手术机器人一次性器械的力反馈感知装置及腹腔镜手术机器人，包括器械、操作杆、固定座、腕部、左传感器和右传感器以及耗材，耗材分别连接于左传感器和右传感器上，左传感器和右传感器分别连接于腕部上，腕部连接于固定座上，固定座连接于操作杆的一端，操作杆另一端连接于器械上；当耗材受到外力作用时，耗材将外力直接传递给左传感器和/或右传感器，左传感器和/或右传感器将受到应力变形产生电信号。本发明通过左传感器和右传感器直接感知器械指头受到的阻力，且无需进行高温高压蒸汽灭菌，极大地降低了地传感器使用环境的复杂性；不作为耗材使用，降低耗材成本。

摘要： 本发明公开了腹腔镜手术拉钩、腹腔镜手术组织取出组件及取出方法，其中腹腔镜手术拉钩包括牵拉钳，包括第一牵拉臂和第二牵拉臂，第一牵拉臂可转动地连接于第二牵拉臂；第一先导叶片，适于安装于第一牵拉臂；第二先导叶片，适于安装于第二牵拉臂；腹腔镜手术拉钩具有相互靠近状态和相互远离状态，在腹腔镜手术拉钩处于相互远离状态时，第一先导叶片和第二先导叶片之间形成取物通道。操作者通过操作牵拉钳即可控制两个先导叶片的张开和闭合，从而控制两个先导叶片在相互靠近状态和相互远离状态之间相互切换，结构简单，操作方便，并且第一先导叶片、第二先导叶片、第一牵拉叶片以及第二牵拉叶片能够形成环形，对腹腔切口进行360°无死角保护。

摘要： 本实用新型提供了一种腹腔镜手术机器人同构主手，涉及医疗器械技术领域，所述腹腔镜手术机器人同构主手包括支座、与所述支座转动连接的第一转座、与所述第一转座转动连接的第二转座以及与所述第一转座和所述第二转座活动连接的夹持机构，所述夹持结构适于相对于所述第二转座做转动运动和/或直线运动，且所述第一转座相对于所述支座的转动轴线的方向与所述第二转座相对于所述第一转座的转动轴线的方向相互垂直。本实用新型所述的腹腔镜手术机器人同构主手通过支座、第一转座和第二转座与夹持机构相连接，实现了夹持机构在7个自由度方向的运动，结构更加简单，操作、安装方便。

摘要： 本实用新型提供了一种腹腔镜手术机器人肘部装置和腹腔镜手术机器人，涉及医疗器械技术领域，所述腹腔镜手术机器人肘部装置包括基座以及用于与所述基座转动连接的旋转座，所述基座包括相对设置的第一连接外端和第二连接外端，且第一连接外端和所述第二连接外端之间设有空腔，所述空腔适于所述旋转座嵌入连接，且所述旋转座与所述第一连接外端的连接处设置第一传感器，所述旋转座与所述第二连接外端的连接处设置第二传感器。与现有技术比较，本实用新型所述腹腔镜手术机器人肘部装置能够实现基座与旋转座的相对转动，且结构紧凑，满足腹腔镜手术机器人工作时的自由度要求，能够保证旋转座摆动位置的精确可靠，使腹腔镜手术机器人具有更高的稳定性及安全性。