用于腹腔镜手术机器人的力反馈感知装置及其腹腔镜手术机器人

摘要

本发明提供了一种涉及腹腔镜手术机器人领域的用于腹腔镜手术机器人的力反馈感知装置及其腹腔镜手术机器人，包括机械臂、执行机构、透明无菌薄膜、连接器、器械以及力传感器，执行机构连接于机械臂上，器械通过连接器连接于执行机构上，透明无菌薄膜一端套于机械臂上，透明无菌薄膜另一端连接于连接器上；力传感器固定于执行结构上，力传感器穿过连接器延伸于器械上，器械将末端轴向受力传递给力传感器。本发明将力传感器固定执行器上，并通过整个器械传递轴向上的力来实现对力的感知；力传感器与器械通过透明无菌薄膜隔离，再通过一个弹性体与器械进行接触，实现了无菌隔离，无须对传感器进行灭菌消毒。