要解决的问题:即使在传感器或传感器检测到的物体(比例模式)异常的情况下,也能够继续稳定控制而又不增加传感器的数量,并防止设备操作停止等等。解决方案:控制信号包括表面传感器的信号(第一信号)和用于读取电机轴编码器的信号(第二信号),该表面传感器用于读取设置在转子(皮带或滚筒)上的刻度尺。根据来自电机轴编码器的信号来驱动转子。当在可选时间将反馈信号从第二信号改变为第一信号时,确定表面传感器中是否存在异常。当表面传感器没有异常时,控制装置选择第一信号作为反馈信号,并且基于第一信号来驱动转子。
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