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Robot controller for halting a robot based on the speed of a robot hand portion

机译:用于根据机器人手部的速度停止机器人的机器人控制器

摘要

A robot includes a traveling rail supported by struts (11), and a robot body (20) attached to a slider (13) that slides on the traveling rail (12). A robot controller comprises speed calculation means (36) for calculating moving speeds of the robot hand portion (21) on the coordinate axes of a rectangular coordinate system set for the robot controller; comparator means (38) for comparing the moving speeds on the coordinate axes calculated by the speed calculation means with threshold values on the coordinate axes of the rectangular coordinate system, respectively; and halting means (34) for halting the robot in case at least any one of the moving speeds is higher than the corresponding threshold value. The strength required for the struts (11) can be lowered without limiting the dynamic capability of the robot.
机译:一种机器人,包括:由支柱(11)支撑的移动轨道;以及机器人主体(20),该机器人主体(20)安装在在所述移动轨道(12)上滑动的滑块(13)上。一种机器人控制器,包括速度计算装置(36),用于计算在为该机器人控制器设置的直角坐标系的坐标轴上的机器人手部(21)的移动速度;以及比较器装置(38),用于将由速度计算装置计算出的坐标轴上的移动速度分别与直角坐标系的坐标轴上的阈值进行比较。停止装置(34),用于在至少任何一个移动速度高于相应阈值的情况下停止机器人。可以降低支柱(11)所需的强度,而不会限制机器人的动态能力。

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