The adaptive control system actuators, artificial muscles optimized fuzzy controller

摘要

Adaptívny systém riadenia aktuátora s umelými svalmi s optimalizovaným fuzzy regulátorom je tvorený blokom (1) diferenčného člena polohy vytvárajúceho rozdiel medzi žiadanou a skutočnou polohou, blokom (5) snímača polohy, blokom (2) PD regulátora, blokom (3) násobenia signálu z PD regulátora a adaptívneho regulátora, blokom (4) aktuátora s pneumatickými umelými svalmi, blokom (11) referenčného modelu, vytvárajúceho referenčný signál pre požadovanú dynamiku sústavy, blokom (6) diferenčného člena dynamiky, realizujúceho rozdiel okamžitých hodnôt odozvy referenčného modelu a odozvy regulovanej sústavy, blokom (7) derivácie, blokmi (8), (9) normalizačných zosilnení, blokom (10) adaptívneho fuzzy regulátora, blokom (12) integrálneho kritéria kvality, blokom (13) inicializácie optimalizácie a blokom (14) optimalizácie.