Bestimmung der Soll-Giergeschwindigkeit mittels eines erweiterten Einspurmodells

摘要

Verfahren zum Regeln der Fahrdynamik eines Fahrzeugs (1), bei dem eine Soll-Giergeschwindigkeit berechnet wird, wobei die Soll-Giergeschwindigkeit (dψ/dt) mittels eines erweiterten Einspurmodells berechnet wird, das neben den Zustandsgrößen und Parametern des linearen Einspurmodells wenigstens einen zusätzlichen Parameter (k₁,k₂) umfasst,dadurch gekennzeichnet, dass die Soll-Giergeschwindigkeit (dψ/dt) nach folgender Formel berechnet wird:${\dot{\psi }}_{\text{soll}}={\text{k}}_1\cdot \frac{\text{v}}{\text{I}\cdot \left(1+{\text{k}}_2\cdot \frac{{\text{v}}^2}{{\text{v}}_{\text{ch}}^2}\right)}\cdot \frac{{\mathrm{\delta }}_{\text{H}}}{{\text{i}}_{\text{L}}}\mathop{\mathrm{image}}$wobei k₁, k₂ zwei zusätzliche Parameter, v die Fahrgeschwindigkeit, δ_H der Lenkradwinkel, I der Radstand, iL die Lenkübersetzung und v_ch die so genannte charakteristische Geschwindigkeit sind.