确定目标车辆偏航率的方法

摘要

确定目标车辆偏航率的方法。一种由配有雷达系统的主车辆确定目标车辆在水平面中的偏航率的方法，雷达系统包括适于接收由目标从主车辆发射的信号的雷达传感器单元，包括：在单个时间点实例发射雷达信号，并根据在单个雷达测量实例中由雷达传感器单元从目标车辆捕获的多个点雷达检测测量值，确定每个点检测的距离、方位和距离变化率的值；根据结果确定目标的距离变化率方程式的纵向和横向分量的值；确定目标取向角；根据结果确定目标中心；确定垂直于目标取向并穿过目标中心的线lPH；确定穿过目标的旋转中心和车辆的雷达传感器单元的位置的线lCA；确定线lCA和线lPH的交点是目标的旋转中心位置；根据旋转中心的位置和目标的距离变化率方程式的分量估计偏航率。