Verfahren zur Steuerung der Bewegung eines mobilen Roboters

摘要

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung der Bewegung eines mobilen Roboters (R) durch eine Geste eines Gestengebers (G), wobei der Gestengeber (G) mittels wenigstens einer Kamera (K) datentechnisch erfasst wird und aus den erfassten Kameradaten Bewegungsdaten für den Roboter (R) gebildet werden, die an den Roboter (R) übertragen und von diesem in eine Bewegung umgesetzt werden, wobei in einem dem Gestengeber (G) zugeordneten ersten Koordinatensystem, insbesondere das seinen Ursprung im Gestengeber (G) hat, aus den die Körperhaltung des Gestengebers (G) repräsentierenden Kameradaten die Koordinaten eines sich mit der Körperhaltung ändernden Gestenpunktes (GP) ermittelt werden und aus den Koordinaten des Gestenpunktes (GP) und den Koordinaten eines im ersten Koordinatensystem festgelegten Referenzpunktes (RP1) ein Verbindungsvektor (V) zwischen Gestenpunkt (GP) und Referenzpunkt (RP1) berechnet wird und in einem dem Roboter (R) zugeordneten und mit dem Roboter (R) mitbewegten zweiten Koordinatensystem, insbesondere das seinen Ursprung im Roboter (R) hat, der Roboter (R) relativ zu einem Referenzpunkt (RP2) des zweiten Koordinatensystems eine Bewegung ausführt, deren Richtung ausgehend von seinem Referenzpunkt (RP2) der Richtung des Verbindungsvektors (V) entspricht und deren Geschwindigkeit vom Betrag des Verbindungsvektors (V) abhängt.