一种关节牵拉式仿人形机器人手

摘要

本发明公开了一种关节牵拉式仿人形机器人手，它包括手掌骨架和五指，所述的五指中的拇指是一个固定在手掌骨架上的、呈弯曲状的整体拇指，其余四指均由前指节、中指节和后指节通过轴连接而成，四指的后指节均连接在手掌骨架前端的一根后指节轴上；所述的手掌骨架上安装有驱动电机，驱动电机通过蜗轮副与卷扬轴传动；卷扬轴上设有四个卷扬轮，每个卷扬轮上绕有牵拉丝，四根牵拉丝的牵拉头分别经四指内侧至指节，并固定在对应的四个前指节上。本发明由单电机提供动力，蜗轮副传动，通过同轴卷扬牵拉丝，驱动手的各个指节关节转动，完成与真实手相类似的顺序开闭动作。