将至少一个物体高精度定位在空间最终位置的方法和系统

摘要

本发明涉及将至少一个物体高精度定位到空间中最终位置的方法和系统。工业机器人(11)在抓握公差内抓住并保持物体(12)。为工业机器人(11)确定校正抓握公差用的补偿变量。通过重复下列步骤直到在预先给定的公差内到达最终位置，将物体(12)高精度地调节至最终位置：记录装置(1_a、1_b)检测图像；根据记录装置(1_a、1_b)的地点(P_a、P_b)、角度测量单元(4_a、4_b)检出的记录装置(1_a、1_b)的相机(2_a、2_b)的角度朝向、该图像及物体(12)上的特征(13)的信息确定出物体(12)在空间坐标系的当前位置；计算物体(12)的当前位置和最终位置之间的位置差值；考虑补偿变量，根据机器人(11)的当前地点和与位置差值相关的变量算出工业机器人(11)的新的目标地点；将工业机器人(11)调节至新的目标地点。