至少一个物体以高精度定位到空间最终位置的方法和系统

摘要

本发明涉及至少一个物体以高精度定位到空间内的最终位置的方法和系统。物体在抓取误差内被工业机器人抓取和保持。确定用于工业机器人的、修正抓取误差的补偿变量。物体通过在直至在预定误差内到达最终位置前重复的以下步骤，被高精度调整移动到最终位置：利用三维图像拍摄装置拍摄三维图像。由三维图像拍摄装置的位置、由角度测量单元测定的三维图像拍摄装置的角度取向、三维图像和在物体上的特征的已知情况确定空间坐标系内的物体实际位置。计算物体实际位置和最终位置之间的位置差。在考虑补偿变量的情况下由工业机器人实际位置和与位置差关联的变量来计算工业机器人的新的理论位置。调整工业机器人到新的理论位置。