自进化ANFIS与UKF结合的GPS/MEMS-INS组合定位误差动态预测方法

摘要

自进化ANFIS与UKF结合的GPS/MEMS-INS组合定位误差动态预测方法，步骤为：(1)根据包含载体各种运动特征的大量实验数据离线进行ANFIS结构及初始前提参数的确定；(2)当GPS/MEMS-INS组合导航系统开始工作，且GPS信号完好时，此时UKF包括两种并行工作模式：预测模式及更新模式，以UKF预测模式下对应的MEMS-INS输出的东、北、天速度及GPS信号丢失时间作为ANFIS的输入，以UKF两种模式下输出的位置误差的差值作为ANFIS的期望输出，进行ANFIS模型的自进化实时更新；(3)当GPS信号丢失时，ANFIS模型及UKF均工作于预测模式，此时，利用ANFIS模型预测与UKF预测动态结合的方法来预测位置误差并校正，输出校正后的组合导航系统定位结果。本发明增强了ANFIS模型的动态性能及自适应能力，提高组合导航系统的定位性能。