微创外科手术机器人主控数据手套

摘要

本发明公开一种微创外科手术机器人主控数据手套，包括手部位置机构，手部位置机构包括底座和一四连杆机构；四连杆机构包括顺序铰接的上臂、上前臂、下前臂和下臂；上前臂和下前臂之间的铰接轴上设置有末端接头；末端接头上设置有手部控制机构；手部控制机构包括顺序串联的手臂控制机构、腕关节控制机构和手掌，手掌上并联有拇指、食指和中指控制机构，各并联处均设置有关节轴；手臂控制机构和腕关节控制机构上均设置有关节轴；各关节轴均与一电位器联接。本发明用来采集人手在三维空间运动时的位置信号和手的拇指、食指、中指、腕关节及手臂的动作信号，可用于控制微创外科手术机器人多功能末端工具进行机器人腹腔、胸腔部位微创外科手术。