基于免疫自适应遗传算法的机器人栅格子地图融合方法

摘要

本发明提供了一种基于免疫自适应遗传算法的机器人栅格子地图融合方法，将两个栅格子地图相应的矩阵作为抗原，抗体为第二个栅格子地图所作的平面变换，基于抗体与抗原亲和度，抗体种群在复制、交叉和变异算子操作下产生下一代抗体，根据相似矢量距计算的选择概率保证抗体多样性，在免疫原理基础上，根据抗体的适应度自适应地调节交叉概率和变异概率，减少局部最优的可能性。本发明寻优效率较高，能够有效地搜索在搜索空间随机分布的最佳平面变换，特别适合于复杂环境下的多移动机器人栅格子地图融合问题，可以实现尽早在机器人之间实现信息共享，有效实现多机器人之间的协调探索，提高探索效率。