一种基于激光雷达的无人船内河障碍物感知方法

摘要

本发明涉及一种基于激光雷达的无人船内河障碍物感知方法，步骤为：1、以本船位置为参照点实时在线构建任务水域区域多边形地理电子围栏区域；2、对激光雷达生成的360°点云进行畸变修正，并将处理后的点云信息结合本船位置根据步骤1中的地理围栏区域进行过滤；3，对修正后的点云进行水平面栅格投影降维处理，统计归属于每个栅格内的点云多维特征信息，根据特征值计算每个栅格的目标置信度；4，对栅格地图进行噪声去除、目标栅格分割和聚类处理，提取每个目标的位置和尺度信息，获取目标二维矩形包围框；5，根据激光雷达前后帧栅格地图提取障碍物目标包围框的位置坐标和包围框长宽比信息，进行前后帧聚类目标关联匹配，提取目标位置速度信息。本发明实现了目标的位置和大小的准确获取。