一种无奇异位形的液压直驱三自由度球型手腕

摘要

本发明公布了一种不存在奇异位形基于液压直接驱动的三自由度球型手腕，包括固定块，角度传感器，液压马达，转动盘，转动圆环和转动半圆环，其中：固定块用于固定第一级液压马达；转动盘通过轴承与固定块转动连接，转动盘与第一级液压马达之间通过齿轮传动；转动圆环与转动盘之间通过轴承转动连接，第二级液压马达和角度传感器固定在转动圆环内侧，第二级液压马达的轴穿过轴承内圈与转动盘固定连接；转动半圆环与转动圆环之间的连接方式和转动圆环与转动盘之间的连接方式相同。本发明提出的液压驱动三自由度球型手腕运动过程中不存在奇异位形，不需要使用高精密减速器，具有结构简单紧凑、功率密度大、负载/自重比高、承载能力强等一系列优点。