用于将车辆的未来驾驶操纵与至少一个同伴车辆的同伴操纵进行协作协调的方法和设备

摘要

本发明涉及一种用于将车辆(100)的未来驾驶操纵与至少一个同伴车辆(104)的同伴操纵进行协作协调的方法，其中从同伴车辆(104)接收同伴数据包(202)并且同伴数据包(202)包含由同伴参考轨迹(206)组成的同伴轨迹集合(200)，以及使用同伴参考轨迹(206)选择来自于用于车辆(100)的轨迹集合(106)中的轨迹(108)作为用于车辆(100)的参考轨迹(110)，其中选择相对于同伴参考轨迹(206)无碰撞的轨迹(108)，使用限界轨迹(111、113)对轨迹集合(106)中的轨迹(108)进行评定，以及使用参考努力值(114)从轨迹集合(106)中的轨迹(108)中选择至少一条协作轨迹(300)，其中数据包(120)包含参考轨迹(110)，以及协作轨迹(300)被发送到同伴车辆(104)。