基于局部线性回归的机器人运动学标定方法及标定装置

摘要

本申请公开了一种基于局部线性回归的机器人运动学标定方法及标定方法，首先确定机器人的几何误差模型；进一步根据测量噪声方差矩阵对几何误差模型加权处理；最后基于局部线性回归方法估计在任意位姿处的几何误差并预测相应的定位误差，实现运动学标定的效果，降低了传统方法在大工作空间内的标定残差。