基于现场总线的一体化移动协作机器人控制系统

摘要

本发明公开了基于现场总线的一体化移动协作机器人控制系统，涉及机器人控制技术领域。本发明包括：任务分解单元分别将机器人对应的任务分解，任务监控单元获取机器人剩余的任务量，综合分析单元分析机器人的预完成度Dj；任务分配单元根据预完成度Dj进行剩余任务的再分配。本发明通过预先估计每一机器人对分配任务的完成情况，避免因电量不足造成任务延迟，结合任务、机器人的情况，进行合理的调度，及时对任务进行再分配，保证每一任务顺利完成，且不会造成机器人亏电，将每一任务及其对应的耗电量形成耗电量数表，并实时更新，形成每一任务及其对应的耗电量的数据参考，为后续任务的分配提供参考基础，合理分配任务，提高任务的完成效率。